so101_pencil_merged_95

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 joanfox/so101_pencil_merged_95，由 Hugging Face 平台托管，主要用于机器人学（robotics）领域的研究与应用。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
• 数据格式：Parquet（路径为 data/*/*.parquet）

数据规模

• 总集数（Episodes）：95
• 总帧数（Frames）：90,934
• 总任务数（Tasks）：3
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（SO-101 机械臂跟随模式）
• 采样频率：30 FPS

数据特征

动作（Action）与状态观测（Observation State）

两个特征共享相同的维度与命名：

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Observation Images）

包含两个摄像机视角：

1. 顶部摄像头（top）：

   • 分辨率：240×320 像素，3 通道（RGB）
   • 编码：H.264，像素格式 yuv420p，30 FPS
   • 非深度图

2. 夹爪摄像头（gripper）：

   • 分辨率：240×320 像素，3 通道（RGB）
   • 编码：H.264，像素格式 yuv420p，30 FPS
   • 非深度图

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集数索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据划分

• 训练集（train）：包含全部 95 个片段（划分范围 0:95）

数据存储结构

• parquet 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 个样本

可视化与访问

用户可以通过 Hugging Face 提供的可视化界面直接预览数据集内容，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=joanfox/so101_pencil_merged_95。

引用说明

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 "More Information Needed"）。