test2
收藏资源简介：
该数据集是一个通过LeRobot创建的机器人控制数据集，专为机器人学习任务设计。它包含3个完整的episodes，总计1116个frames，涉及1个任务，使用的机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包括动作特征（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（如关节位置和来自正面和侧面视角的图像，分辨率为480x640像素，RGB三通道）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。这些数据主要用于训练和评估机器人控制模型，以支持机器人运动和行为学习。
This dataset is a robot control dataset created via LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 3 complete episodes with a total of 1116 frames, involving 1 task, using the robot type so_follower. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (such as joint positions and images from front and side perspectives, with a resolution of 480x640 pixels, RGB three-channel), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This data is primarily used for training and evaluating robot control models to support robot motion and behavior learning.
数据集概述
- 名称: yhg666/test2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总集数 (Episodes): 3
- 总帧数 (Frames): 1116
- 总任务数 (Tasks): 1
- 块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割 (Splits): 训练集 (train) 包含全部 3 个集数
特征信息
数据包含以下特征：
- action: 6维浮点向量，表示机器人动作（肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置）
- observation.state: 6维浮点向量，表示机器人状态（与动作定义相同）
- observation.images.front: 前端摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- observation.images.side: 侧方摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- timestamp: 浮点时间戳
- frame_index: 帧索引（整型）
- episode_index: 集数索引（整型）
- index: 数据索引（整型）
- task_index: 任务索引（整型）
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: 暂无可用信息
