rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_checkpoint_20_000_20260529_144518

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的数据，主要用于机器人学习研究。数据集包括动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及来自顶部摄像头、腕部摄像头和左触觉频谱图的图像观测。数据以30fps的帧率记录，总共有3个episodes和1868帧。数据集采用Apache-2.0许可证，存储为parquet和mp4视频文件，适用于训练和评估机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_checkpoint_20_000_20260529_144518
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

代码库版本

• v3.0

帧率 (FPS)

• 30 FPS

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 1868
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据划分

• 训练集 (Train): 片段索引 0 到 2（共3个片段）

机器人类型

• so101_follower_dragontactile

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 动作维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 状态维度名称: 与动作维度一致

观测图像 (Observation.Images)

图像名称	数据类型	形状 (高×宽×通道)	编码格式	帧率
observation.images.top	视频	480×640×3	av1, yuv420p	30 FPS
observation.images.wrist	视频	480×640×3	av1, yuv420p	30 FPS
observation.images.left_tactile_spectrogram	视频	224×224×3	av1, yuv420p	30 FPS

其他特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4