stack-cube-test_20260902_092228

该数据集是由LeRobot工具创建的机器人操作数据集，用于机器人学习任务。数据集包含20个片段（episodes），共6535帧，只有一个任务。机器人类型为so_follower，采集了机器人关节动作（6维，包括肩部、肘部、腕部和夹爪位置）和状态信息，同时提供了两个角度（上摄像头和腕部摄像头）的彩色视频图像（分辨率480x640，30fps，编码为AV1）。数据格式为Parquet和MP4视频文件。This dataset is a robot operation dataset created by the LeRobot tool, used for robot learning tasks. It contains 20 episodes with a total of 6535 frames, and only one task. The robot type is so_follower, collecting robot joint actions (6-dimensional, including shoulder, elbow, wrist, and gripper positions) and state information, while providing color video images from two angles (top camera and wrist camera) with resolution 480x640, 30fps, encoded as AV1. The data format is Parquet and MP4 video files.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 addisonkey/stack-cube-test_20260902_092228，是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操控数据集，主要用于机器人学习任务，例如堆叠立方体等操作。

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

数据集包含 20 个 episode，总计 6,535 帧，任务数量为 1。数据按 train 分割，比例为 0:20，即全部数据用于训练。

核心特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节变量（如肩部、肘部、腕部、夹爪位置等）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，同样包含 6 个关节位置信息
observation.images.up	视频	[480, 640, 3]	上视摄像头图像，RGB 格式，分辨率 480×640，帧率 30fps，编码为 AV1
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，RGB 格式，分辨率 480×640，帧率 30fps，编码为 AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据与视频文件

• 数据文件: 存储为 Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 存储为 MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（一种六自由度机械臂，带夹爪）

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 采样率: 30 fps
• 视频参数: 分辨率 480×640，帧率 30fps，编码 AV1，无音频，色彩空间 yuv420p
• 数据分割: 仅包含 train 分割，共 20 个 episode

引用与文档

• 论文: 暂无信息（[More Information Needed]）
• 主页: 暂无信息（[More Information Needed]）

该数据集适用于机器人操控策略学习，尤其适合模仿学习或强化学习场景，提供了多视角视觉观测（上方和腕部）及完整的动作状态记录。