FR5_task3_turn_the_sliver_air_valve_90_degress_counterclockwise_100

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于训练和评估机器人执行特定任务：将银色空气阀逆时针旋转90度。数据集使用LeRobot框架创建，包含100个episodes，总计71437帧，帧率为20 fps。数据采集自Fairino follower机器人，包括动作数据（7维浮点数组，表示6个关节位置和夹爪位置）、状态观测（同样为7维关节位置和夹爪位置），以及来自三个摄像头的图像观测：左上摄像头、右上摄像头和手部摄像头，每个图像分辨率为480x640，3通道RGB视频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。This dataset is a robotics dataset specifically designed for training and evaluating robots to perform a specific task: rotating a silver air valve counterclockwise by 90 degrees. It is created using the LeRobot framework, containing 100 episodes with a total of 71,437 frames at a frame rate of 20 fps. Data is collected from a Fairino follower robot, including action data (a 7-dimensional floating-point array representing 6 joint positions and gripper position), state observations (similarly 7-dimensional joint positions and gripper position), and image observations from three cameras: top-left camera, top-right camera, and wrist camera, each with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB video. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: FR5_task3_turn_the_sliver_air_valve_90_degress_counterclockwise
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: fairino_follower（法里诺跟随机器人）
• 总片段数: 100
• 总帧数: 71437
• 总任务数: 1
• 数据分块: 每块1000帧，数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据拆分: 全部 100 个片段用于训练（0:100）

特征说明

特征字段	数据类型	形状	含义
action	float32	[7]	7维动作指令：6个关节位置 + 夹爪位置
observation.state	float32	[7]	7维观察状态：6个关节位置 + 夹爪位置
observation.images.top_left	video	[480, 640, 3]	左上摄像头视频（AV1编码，20 FPS）
observation.images.top_right	video	[480, 640, 3]	右上摄像头视频（AV1编码，20 FPS）
observation.images.hand	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频（AV1编码，20 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览数据集。