burger-to-plate-320x240-zeroed

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人学习任务。数据集包含90个episodes，总计16613帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括动作（26维浮点数，控制左右手臂和基座）、观测状态（55维浮点数，包括左右手臂和手的关节位置和力，以及注视坐标）、图像观测（四个视频流：左摄像头、右摄像头、用户视角和用户注视视角，分辨率均为240x320，3通道，帧率15fps，使用AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为blueberry_ros，数据集大小为100MB（数据）和200MB（视频），采用Apache 2.0许可证。

This is a robotics dataset created using LeRobot, primarily used for robot learning tasks. The dataset contains 90 episodes, totaling 16,613 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset structure includes actions (26-dimensional floating-point numbers, controlling the left and right arms and base), observation states (55-dimensional floating-point numbers, including joint positions and forces of the left and right arms and hands, as well as gaze coordinates), image observations (four video streams: left camera, right camera, user perspective, and user gaze perspective, all with a resolution of 240x320, 3 channels, frame rate of 15fps, encoded with AV1), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is blueberry_ros, the dataset size is 100MB (data) and 200MB (videos), and it uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: burger-to-plate-320x240-zeroed
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 90
• 总帧数 (Total Frames): 16,613
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: blueberry_ros
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 90 个集数 (0:90)

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(26,)	包含机械臂、手部及底座的运动指令，共26维
observation.state	float32	(55,)	包含机械臂关节位置、力矩及注视点信息，共55维
observation.images.left	video	(240, 320, 3)	左侧摄像头图像，分辨率240x320，AV1编码，15fps
observation.images.right	video	(240, 320, 3)	右侧摄像头图像，分辨率240x320，AV1编码，15fps
observation.images.user	video	(240, 320, 3)	用户视角图像，分辨率240x320，AV1编码，15fps
observation.images.user_gaze	video	(240, 320, 3)	用户注视点图像，分辨率240x320，AV1编码，15fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引 (当前仅1个任务)

数据文件

• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB