so101_pick_red_cap_tube_test_20260622_220400

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含2个episodes，总计1066帧数据，涉及一个任务。数据特征包括机器人动作（6个自由度：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察数据（状态和图像）。图像数据来自两个摄像头视角：前视摄像头（分辨率1080x1920）和侧视摄像头（分辨率720x1280），均为30fps视频。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4视频文件格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_red_cap_tube_test_20260622_220400
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个自由度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作指令相同的6个自由度值
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前置摄像头视频，分辨率1080x1920，3通道，编码为AV1，帧率30fps
observation.images.side	video	[720, 1280, 3]	侧置摄像头视频，分辨率720x1280，3通道，编码为AV1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集统计

• 总片段数: 2
• 总帧数: 1066
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含全部2个片段（索引0:2）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无提供具体的引用格式，BibTeX内容待补充。