eval_Ball_test_V2_010

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务。This dataset is a HuggingFace LeRobot format dataset for robotics tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_Ball_test_V2_010
• 来源: Hugging Face Datasets，基于 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1192
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• Chunk 大小: 1000 帧

数据集划分

• 训练集 (Train): 0 到 1 片段（即全部数据）

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个自由度位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	正面摄像头视频，AV1 编码，30 fps
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO-100 跟随机器人）

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，AV1 编码）