so100_shape_sorting

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so100_shape_sorting
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置: default
• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作值：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	包含6个关节的状态值：与 action 同名
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高处摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，编码 av1，帧率30fps
observation.images.cam_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，编码 av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集规模

• 总片段数: 61
• 总帧数: 45189
• 任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块: chunks_size 为 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有 61 个片段（索引 0 至 60）

机器人类型

• 机器人: so_follower

视频存储路径

• 视频存储格式为 MP4，路径模板：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 当前未提供 BibTeX 引用信息。