tactile_pen_bag

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，旨在支持机器人学习和控制研究。数据集包含机器人执行任务时的多模态数据，具体特征包括：动作（由6个浮点数表示，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观察（与动作相同的6个浮点数结构）、来自前摄像头的视觉图像（分辨率为224x224像素，3通道彩色）、主触觉传感器数据（以12x32浮点数矩阵形式提供），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，相关视频以MP4格式存储，适用于机器人控制算法的训练和评估。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, designed to support robot learning and control research. It contains multimodal data from robot task executions, with specific features including: actions (represented by 6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (with the same 6 floating-point structure as actions), visual images from a front camera (224x224 pixels resolution, 3-channel color), main tactile sensor data (provided as a 12x32 floating-point matrix), and metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with related videos in MP4 format, making it suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: tactile_pen_bag
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/ydaichi/tactile_pen_bag
许可证: Apache-2.0

任务与用途

• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 应用场景: 该数据集专为机器人操作任务设计，包含触觉传感器数据与视觉图像，用于训练机器人执行笔袋操作等相关任务。

数据集结构

• 数据格式: 使用 Parquet 文件存储，位于 data/*/*.parquet 路径下。
• 视频文件: 视频帧存储为 MP4 格式，路径模板为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块: 分块大小为 1000（chunks_size: 1000），数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB。
• 机器人类型: so_tactile_follower

特征字段

数据集包含以下特征（features）：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人关节动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	(224, 224, 3)	前视摄像头图像，RGB 格式，分辨率 224x224
observation.tactile.primary	float32	(12, 32)	主触觉传感器数据，空间分辨率为 12x32
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 首页: 无具体信息
• 论文: 无具体信息
• 引用格式: 暂无 BibTeX 条目

可视化工具

数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化空间在线浏览，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ydaichi/tactile_pen_bag