eval_act_wiping_low_stiff_300k
收藏官方服务：
资源简介：
用于评估训练好的ACT白板擦拭策略的固定部署运行记录。请勿将这些片段用于训练或验证。
Fixed deployment run records for evaluating the trained ACT whiteboard wiping strategy. Do not use these segments for training or validation.
提供机构：
lucazanett创建时间：
2026-09-04
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：该数据集使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
数据集结构
- 数据格式：Parquet（data//.parquet）
- 总片段数：25
- 总帧数：31,752
- 总任务数：1
- 帧率：50 fps
- 数据集大小：约20 MB（数据文件） + 约200 MB（视频文件）
- 训练/测试划分：前25个片段（0:25）用于训练
- 机器人类型：自定义操作臂（custom_manipulator）
数据特征
数据集中包含以下特征：
| 特征类别 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|
| 动作（action） | 13维 | 包括位置（3）、6D方向（6）、刚度（3）及夹爪（1） |
| 观察状态（observation.state） | 12维 | 位置、方向、夹爪、夹爪力及物体检测信息 |
| 环境状态（observation.environment_state） | 6维 | 力/力矩传感器数据（fx、fy、fz、tx、ty、tz） |
| 腕部RGB图像（observation.images.wrist_rgb） | 480×640×3 | H264编码视频，50 fps |
| 后方RGB图像（observation.images.behind_rgb） | 480×640×3 | H264编码视频，50 fps |
| 时间戳（timestamp） | 1维 | float32 |
| 帧索引（frame_index） | 1维 | int64 |
| 片段索引（episode_index） | 1维 | int64 |
| 索引（index） | 1维 | int64 |
| 任务索引（task_index） | 1维 | int64 |
数据用途
该数据集是用于评估（Evaluation）的部署测试数据，名为 whiteboard_wiping_act_v1_deployment_eval，具体用途包括：
- 目的：评估训练好的ACT白板擦拭策略，不用于训练或验证
- 策略模式：自主运行（autonomous）
- 控制频率：50 Hz
- 任务场景：机器人自主擦拭白板上的标记
记录协议
固定条件
- 相同机器人硬件
- 相同橡皮擦和抓取方式
- 相同相机安装和标定
- 相同白板
- 相同标记类型/颜色
- 相同控制频率和策略设置
每个片段前操作
- 将机器人重置到指定起始位姿
- 在指定板位置绘制指定标记
- 在策略执行前启动所有记录
片段期间操作
- 自主运行策略
- 除非安全保障需要，不进行辅助
- 滚动开始后不重新定位场景
每个片段后操作
- 重置前记录成功或失败
- 估算标记移除比例
- 记录接触丢失、碰撞、干预和失败模式
- 即使失败也保留完整滚动
成功定义
- 主要标准：至少90%的目标标记被移除，且机器人无危险接触地缩回
- 次要标准：无人工干预、无碰撞、无持续性意外接触丢失、无过早终止
失败模式
包括：错过标记、部分覆盖、接触丢失、力过大、振荡或抖动、错误区域、过早缩回、缩回失败、碰撞、卡滞、相机或传感器故障、安全干预、其他等13种失败模式。
