ur10e_real_cube_all_crop_no_grip_no_quat

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及UR10e机器人操作立方体的真实世界任务。数据集包含349个episodes，总计325838帧，覆盖4个不同任务。数据特征包括：动作（7维向量，表示线速度、角速度和夹爪位置）、观测（来自三个摄像头的视频数据，分辨率分别为720x720和720x1280，帧率为30fps，编码为AV1格式）、状态（9维向量，包含关节位置和机器人姿态）、以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以Parquet格式存储数据文件，视频以MP4格式存储，总大小约为300MB（数据部分100MB，视频部分200MB）。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving real-world tasks of UR10e robot manipulating cubes. It contains 349 episodes, totaling 325838 frames, covering 4 different tasks. Data features include: actions (7-dimensional vectors representing linear velocity, angular velocity, and gripper position), observations (video data from three cameras with resolutions of 720x720 and 720x1280, frame rate of 30fps, encoded in AV1 format), states (9-dimensional vectors containing joint positions and robot poses), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset stores data files in Parquet format and videos in MP4 format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). It is suitable for research and development in robot control, reinforcement learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: cupnb/ur10e_real_cube_all_crop_no_grip_no_quat
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 Hugging Face Space 可视化（路径：visualize_dataset?path=cupnb/ur10e_real_cube_all_crop_no_grip_no_quat）

数据结构

• 总片段数（Episodes）: 349
• 总帧数（Frames）: 325,838
• 总任务数（Tasks）: 4
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 训练/测试划分: train 包含所有片段（0 到 348）

特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 包含:
  • linear_x.vel（线速度 X）
  • linear_y.vel（线速度 Y）
  • linear_z.vel（线速度 Z）
  • angular_x.vel（角速度 X）
  • angular_y.vel（角速度 Y）
  • angular_z.vel（角速度 Z）
  • gripper.pos（夹爪位置）

观测（Observation）

• 图像（Images）:

  • camera1: 视频，尺寸 720×720×3（RGB），AV1 编码，30 FPS
  • camera2: 视频，尺寸 720×1280×3（RGB），AV1 编码，30 FPS
  • camera3: 视频，尺寸 720×1280×3（RGB），AV1 编码，30 FPS

• 状态（State）:

  • 数据类型: float32
  • 维度: 9
  • 包含:
    • shoulder_pan_joint.pos（肩部旋转关节位置）
    • shoulder_lift_joint.pos（肩部抬升关节位置）
    • elbow_joint.pos（肘关节位置）
    • wrist_1_joint.pos（腕关节1位置）
    • wrist_2_joint.pos（腕关节2位置）
    • wrist_3_joint.pos（腕关节3位置）
    • pose.x（位姿 X）
    • pose.y（位姿 Y）
    • pose.z（位姿 Z）

其他字段

• timestamp（时间戳，float32，1维）
• frame_index（帧索引，int64，1维）
• episode_index（片段索引，int64，1维）
• index（索引，int64，1维）
• task_index（任务索引，int64，1维）

引用信息

• BibTeX: 暂无提供