rollout_vla0_State_Recognition_90s_20260828_135918

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 justintiensmith/rollout_vla0_State_Recognition_90s_20260828_135918，是一个用于机器人领域（robotics）的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人（robotics）
• 许可证：apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数（frames）：1454
• 总任务数（tasks）：10
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：10

数据划分

• 训练集（train）：包含全部10个片段，即 0:10

数据特征

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包括肩关节旋转、肩关节升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6维
observation.state	float32	[6]	与action相同的6维关节状态
observation.images.wrist	视频数据	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率为480x640，AV1编码，RGB格式，10 fps
observation.images.middle	视频数据	[480, 640, 3]	中部摄像头图像，分辨率为480x640，AV1编码，RGB格式，10 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）：1000

可视化

可通过 LeRobot 的可视化工具在线查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/rollout_vla0_State_Recognition_90s_20260828_135918