task7-open-fridge-door_0804

这是一个用于机器人打开冰箱门任务的机器人操作数据集。数据集包含一个移动AI机器人的操作数据，包括16维的动作和状态信息（关节位置和速度），以及三个摄像头（高视角、左腕、右腕）的RGB视频图像。数据以30帧/秒录制，共1个episode，601帧。This is a robot manipulation dataset for the task of opening a refrigerator door. The dataset contains operation data of a mobile AI robot, including 16-dimensional action and state information (joint positions and velocities), as well as RGB video images from three cameras (high-angle, left wrist, right wrist). The data is recorded at 30 frames per second, with 1 episode and 601 frames.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：task7-open-fridge-door_0804
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总集数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：601
• 总任务数（Tasks）：1
• FPS：30
• 分块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据划分：训练集（Train）包含全部数据（0:1）

机器人类型

• 机器人类型为 mobileai_robot（移动AI机器人）

传感器与动作特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：16维
• 包含内容：
  • 左臂6个关节位置（left_joint_0 ~ left_joint_5）
  • 左侧移动关节位置（left_left_carriage_joint）
  • 右臂6个关节位置（right_joint_0 ~ right_joint_5）
  • 右侧移动关节位置（right_left_carriage_joint）
  • 线速度（x.vel）
  • 角速度（theta.vel）

状态观测（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：16维
• 内容：与动作特征完全一致，包含左右臂各关节位置、移动关节位置、线速度和角速度

图像观测（Observation Images）

数据集包含三个摄像头视角，均为H.264编码视频，分辨率为480x640，RGB三通道，帧率30 FPS：

1. cam_high：高位摄像头
2. cam_left_wrist：左腕摄像头
3. cam_right_wrist：右腕摄像头

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 集数索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无引用信息（BibTeX 待补充）

使用建议

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习或行为克隆研究，包含一个打开冰箱门（open fridge door）任务的完整演示数据，可用于训练基于视觉和状态输入的机器人控制模型。