2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_10kHz_nfft_512

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含60个episodes，总计40298帧，数据以parquet格式存储。数据集的特征包括：动作（action），包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）；观察状态（observation.state），同样包含6个关节位置；图像观察，来自顶部摄像头和腕部摄像头（分辨率480x640，3通道），以及触觉加速度计谱图（分辨率224x224，3通道）；此外还有时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，帧率为30fps，用于机器人学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 60 episodes, totaling 40298 frames, with data stored in parquet format. The features of the dataset include: action, which comprises 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, etc.); observation.state, also containing 6 joint positions; image observations from a top camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels), as well as tactile accelerometer spectrograms (resolution 224x224, 3 channels); additionally, there are metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench, with a frame rate of 30fps, and it is used for robotics learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_10kHz_nfft_512
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总集数：60
• 总帧数：40,298
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so101_follower_dragon_tactile_bench
• 数据拆分：训练集（0:60），全部60集用于训练

特征列表

每帧包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作（6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作相同的6个关节位置）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512	video	(224, 224, 3)	触觉谱图图像（基于10kHz加速度计，NFFT=512，AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据文件格式：Parquet（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（AV1编码，路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 块大小：1,000帧

可视化

可通过 可视化数据集空间 查看数据集内容。