batch5_video

该数据集是一个专为机器人控制设计的数据集，由LeRobot工具创建。它包含35个episodes，总计6693帧数据，帧率为30fps。数据集以parquet格式存储，并附带视频文件。数据特征涵盖：机器人状态观测（由6个浮点数表示，对应关节角度，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪状态）、动作（同样为6个浮点数，与状态观测一致）、视觉观测（包括场景图像和手腕图像，均为480x640分辨率、3通道的视频帧），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习和控制任务，例如模仿学习或强化学习。This dataset is designed for robot control and created by the LeRobot tool. It contains 35 episodes, totaling 6693 frames with a frame rate of 30fps. The dataset is stored in parquet format and includes video files. Data features include: robot state observations (6 floating-point numbers corresponding to joint angles such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper state), actions (6 floating-point numbers identical to state observations), visual observations (scene images and wrist images, both as video frames with 480x640 resolution and 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot learning and control tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: batch5_video
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/davidbaofu/batch5_video
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 35
• 总帧数: 6693
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:35 (全部35个片段用于训练)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
action	float32	[6]	动作指令，包含肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.images.scene	video	[480, 640, 3]	场景摄像头视频，高度480、宽度640、通道3，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，高度480、宽度640、通道3，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引