libero_object_kinova3_defaultCams_failures

该数据集是使用LeRobot平台创建的，专注于机器人学领域，特别是针对Kinova3机器人执行物体操作任务时的失败案例。数据集包含91个训练集，总计13929帧，覆盖10个不同任务，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括观察状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观察（包括普通图像和腕部图像，分辨率均为256x256 RGB）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、集索引和任务索引等。数据集主要用于机器人学习和控制研究，特别关注失败场景的分析和模型训练。This dataset is created using the LeRobot platform, focusing on the field of robotics, specifically targeting failure cases when the Kinova3 robot performs object manipulation tasks. The dataset contains 91 training sets, totaling 13,929 frames, covering 10 different tasks with a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet format and includes video files. Features include observation states (such as end-effector state, joint state, gripper state), image observations (including regular images and wrist images, both with a resolution of 256x256 RGB), actions (7-dimensional floating-point numbers), timestamps, frame indices, set indices, and task indices. The dataset is primarily used for robot learning and control research, with a particular focus on the analysis of failure scenarios and model training.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： libero_object_kinova3_defaultCams_failures
许可协议： Apache-2.0
任务类别： 机器人学（Robotics）
标签： LeRobot, libero, kinova3, libero_object_kinova3_defaultCams_failures

数据集结构

• 机器人类型： Kinova3
• 总片段数（episodes）： 91
• 总帧数（frames）： 13929
• 总任务数： 10
• 块大小（chunks_size）： 1000
• 数据文件大小： 约100 MB
• 视频文件大小： 约200 MB
• 帧率（FPS）： 20
• 数据分割： 仅有训练集（train: 0:91），即所有片段用于训练
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	维度	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态，包含位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）、夹爪状态（gripper, gripper）
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1-3）
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态（joint_0 至 joint_6）
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态（gripper, gripper）
observation.images.image	video	(256,256,3)	主摄像头 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS
observation.images.wrist_image	video	(256,256,3)	腕部摄像头 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS
action	float32	(7,)	动作指令，包含位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）、夹爪（gripper）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

说明

• 该数据集使用 LeRobot 创建，用于机器人操作学习。
• 包含 10 个不同的任务，共 91 个演示片段。
• 数据集提供了机器人状态、关节状态、夹爪状态以及两个视角（主摄像头和腕部摄像头）的图像，并包含对应的动作指令。