sim_pickplace_mix
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人模拟环境下的拾放任务数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含310个episodes，总计65769帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括观测状态（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、两个摄像头图像（camera1和overview，均为240x320分辨率、3通道视频，帧率30fps）、动作（与观测状态相同的6个关节位置）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和视觉语言动作（VLA）任务。
This dataset is a pick-and-place task dataset in a robot simulation environment, created using the LeRobot tool. It contains 310 episodes, totaling 65,769 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include observation states (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), two camera images (camera1 and overview, both with 240x320 resolution, 3-channel video, 30fps frame rate), actions (same 6 joint positions as observation states), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, suitable for robot learning and Vision-Language-Action (VLA) tasks.
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集描述：该数据集使用 LeRobot 框架创建，来源于模拟环境中的拾放（pick and place）混合任务。
- 数据集规模：
- 总片段数（episodes）：310
- 总帧数（frames）：65,769
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集结构：
- 特征包括：
observation.state：6维浮点数组，包含机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）observation.images.camera1：视频数据，分辨率为 240×320×3，AV1 编码，30 FPSobservation.images.overview：视频数据，分辨率为 240×320×3，AV1 编码，30 FPSaction：6维浮点数组，与observation.state对应的动作timestamp：时间戳（浮点数）frame_index：帧索引（整数）episode_index：片段索引（整数）index：全局索引（整数）task_index：任务索引（整数）
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型：
sim_so101 - 数据划分：所有 310 个片段均用于训练（train: 0:310）
- 特征包括：
- 数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化：可通过 LeRobot 数据集可视化空间（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OctpusVLA/sim_pickplace_mix）查看。
