上肢假肢样机

模块化/系列化上肢假肢样机主要包括假肢手模块、腕关节模块、肘关节模块和肩关节模块。整个假肢手的外观和人手类似，由 5 根手指组成，共拥有 15 个关节，由 4个电机驱动，其中拇指具有2个主动自由度，食指具有一个主动自由度，其余3指联动，由一个电机驱动。采用定制化高功率密度的无刷电机和摆线齿轮减速器设计了手臂模块化驱动-感知-控制一体化准直驱关节，其中配置了角度传感器和电机母线电流传感器。