taccap-g1-arrange-tabletop-items-0821

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，专注于双机械臂（bi_taccap_gripper）整理桌面物品的任务。数据集包含271个episode，共599957帧，记录频率为30fps。特征包括20维的动作和状态（左右TCP位置、夹爪位置），以及多个视觉观察：左右触觉图像（400x700）和左右手腕摄像头图像（480x640）。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。许可证为Apache-2.0。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, focusing on the task of organizing desktop items with a dual robotic arm (bi_taccap_gripper). It contains 271 episodes, totaling 599,957 frames, recorded at 30fps. Features include 20-dimensional actions and states (left and right TCP positions, gripper positions), along with multiple visual observations: left and right tactile images (400x700) and left and right wrist camera images (480x640). All data is stored in parquet format, with videos in mp4 format. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0821

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-arrange-tabletop-items-0821
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂 TACCap 夹爪）

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	271
总帧数（Frames）	599,957
任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
数据切块大小	1000

数据划分

• 训练集（Train）：0 至 271 片段（全部数据用于训练）
• 验证集/测试集：无

数据特征

动作与状态特征（Action / Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 20 维
• 包含内容:
  • 左臂 TCP（Tool Center Point）位置与姿态（x, y, z, r1-r6）
  • 左夹爪位置
  • 右臂 TCP 位置与姿态（x, y, z, r1-r6）
  • 右夹爪位置

视觉观测特征（Observation.Images）

图像类型	分辨率	编码格式	通道数
左侧触觉左摄像头 (left_tactile_left)	400×700	h264	3
左侧触觉右摄像头 (left_tactile_right)	400×700	h264	3
左腕部摄像头 (left_wrist)	480×640	h264	3
右侧触觉左摄像头 (right_tactile_left)	400×700	h264	3
右侧触觉右摄像头 (right_tactile_right)	400×700	h264	3
右腕部摄像头 (right_wrist)	480×640	h264	3

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置（default），数据文件为 data/*/*.parquet

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

可视化工具

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行查看，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-arrange-tabletop-items-0821