deskorgv2.4_dataset_nv

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 数据集大小：共包含159,066帧，646个回合，10个任务。数据文件约100 MB，视频文件约200 MB。
• 数据格式：数据文件为Parquet格式，视频文件为MP4格式（编码：av1，分辨率：256x256，帧率：10 FPS）。
• 数据结构：
  • 动作（action）：7维浮点数组，包含平移（dx, dy, dz）、旋转（droll, dpitch, dyaw）和夹爪开合（gripper）。
  • 观测状态（observation.state）：9维浮点数组（名称未指定）。
  • 观测图像（observation.images）：包含两个摄像头视角（image和image2），均为256x256 RGB图像，视频编码为av1，帧率10 FPS。
  • 时间戳（timestamp）：浮点数。
  • 帧索引（frame_index）：整数。
  • 回合索引（episode_index）：整数。
  • 全局索引（index）：整数。
  • 任务索引（task_index）：整数。
• 数据集划分：仅包含训练集（train），覆盖索引0至645。
• 创建工具：使用LeRobot库创建。