2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_5_6kHz
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含50个episodes，总计32639帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、观测图像（顶部和腕部摄像头视频，分辨率为480x640）和左触觉谱图图像（分辨率为224x224）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据集划分为训练集（episodes 0-50）。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 50 episodes, totaling 32639 frames with a frame rate of 30fps. The data features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), observation images (top and wrist camera videos with a resolution of 480x640), and left tactile spectrogram images (with a resolution of 224x224). The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so101_follower_dragontactile, and the dataset is divided into a training set (episodes 0-50).
数据集概述
- 数据集名称:
2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_5_6kHz - 创建者:
jogarulfop - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 总片段数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 32,639
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段 (0:50)
- 机器人类型:
so101_follower_dragontactile
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含 6 个关节的动作指令：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作空间对应：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.left_tactile_spectrogram | video | [224, 224, 3] | 左侧触觉传感器频谱图，AV1 编码，30 FPS，CRF=30 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件大小
- 数据文件 (Parquet) : 100 MB
- 视频文件 (MP4) : 200 MB
- 总大小: 300 MB
文件路径格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
该数据集可在线可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jogarulfop/2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_5_6kHz
