robomme

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：robomme

该数据集名为 robomme，是一个面向机器人学习任务的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。数据集文件以 Parquet 格式存储。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: panda

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 1600
• 总帧数（Frames）: 768,897
• 总任务数（Tasks）: 116
• 帧率（FPS）: 10
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据切分: 仅包含训练集（train），范围从第 0 到第 1600 片段

数据特征（Features）

数据集包含以下字段，涵盖了视觉、状态、动作以及子目标等信息：

• image: 主摄像头视频，分辨率 256x256，RGB 三通道，AV1 编码，帧率 10 FPS
• wrist_image: 腕部摄像头视频，分辨率 256x256，RGB 三通道，AV1 编码，帧率 10 FPS
• state: 机器人状态，数据类型为 float32，维度为 8
• actions: 机器人动作，数据类型为 float32，维度为 8
• exec_start_idx: 当前片段中执行开始索引，int32
• is_demo: 是否为演示视频，布尔值
• step_idx: 步骤索引，int32
• epis_idx: 片段索引，int32
• simple_subgoal: 简单子目标（字符串）
• grounded_subgoal: 带有基础信息（如物体位置）的详细子目标（字符串）
• simple_subgoal_online: 在线简单子目标（字符串）
• grounded_subgoal_online: 在线详细的、带基础信息的子目标（字符串）
• timestamp: 时间戳，float32
• frame_index: 帧索引，int64
• episode_index: 片段索引，int64
• index: 索引，int64
• task_index: 任务索引，int64

数据路径结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。