stack_white_blue_black

Name: stack_white_blue_black
Creator: upna
Published: 2026-08-02T18:05:04+08:00

Hugging Face2026-08-02 更新2026-08-02 收录

机器人操作

积木堆叠任务

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/upna/stack_white_blue_black 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集为单臂SO-101遥操作数据集，用于执行三块积木堆叠任务（从下到上依次为：白色、蓝色、黑色），使用2个摄像头录制，格式为LeRobot v3.0。任务为：从底部到顶部堆叠积木：白色、蓝色、黑色。流程：拾取白色→放置作为基底→拾取蓝色→堆叠在白色上→拾取黑色→堆叠在蓝色上→保持稳定。场景：三块积木初始平铺且分散在约A4大小的操作空间内（每个episode随机化，间距≥5厘米），无托盘或干扰物。数据集摘要：机器人使用SO-101单臂，通过主从遥操作收集；共199个episode，122,138帧，帧率30FPS，episode长度约261-1079帧（约8.7-36.0秒），平均约614帧（约20.5秒）；任务数1；训练集为episode 0:198；格式为LeRobot codebase v3.0；大小约690 MB。摄像头：observation.images.front（俯视/前视，640×480，UGREEN）、observation.images.wrist（腕部相机，640×480，Sonix USB2.0 CAM1）。所有视频为H.264、30FPS、RGB、无音频。动作/状态：6自由度关节位置（肩关节偏航、肩关节俯仰、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）。特征包括：action（命令/遥操作关节目标，float32，形状[6]）、observation.state（测量关节位置，float32，形状[6]）、observation.images.front/wrist（视频）、timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index。加载方式可使用LeRobot库。

This dataset is a single-arm SO-101 teleoperation dataset for the task of stacking three blocks (from bottom to top: white, blue, black), recorded with 2 cameras, in LeRobot v3.0 format. Task: stack blocks from bottom to top: white, blue, black. Procedure: pick white → place as base → pick blue → stack on white → pick black → stack on blue → maintain stability. Scene: three blocks initially flat and scattered in an approximately A4-sized workspace (randomized per episode, spacing ≥ 5 cm), no tray or distractors. Dataset summary: robot uses SO-101 single arm, collected via master-slave teleoperation; 199 episodes, 122,138 frames, 30 FPS, episode length approx. 261-1079 frames (8.7-36.0 seconds), average 614 frames (20.5 seconds); 1 task; training set episodes 0:198; LeRobot codebase v3.0 format; size ~690 MB. Cameras: observation.images.front (top/down view, 640×480, UGREEN), observation.images.wrist (wrist camera, 640×480, Sonix USB2.0 CAM1). All videos H.264, 30FPS, RGB, no audio. Action/state: 6-DOF joint positions (shoulder yaw, shoulder pitch, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position). Features include: action (command/teleoperation joint target, float32, shape [6]), observation.state (measured joint positions, float32, shape [6]), observation.images.front/wrist (video), timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index. Loadable via LeRobot library.

提供机构：

upna

创建时间：

2026-08-02

原始信息汇总

数据集概述：stack_white_blue_black

stack_white_blue_black 是一个由单臂 SO-101 机器人通过主从遥操作采集的三色块堆叠任务数据集，任务要求按“白→蓝→黑”的顺序自下而上堆叠三个色块。数据以 LeRobot 格式（v3.0）存储，使用双摄像头录制，适用于机器人操作研究（如学习堆叠、抓取放置等）。

任务描述

目标：将三个色块按照“白色（底部）→ 蓝色（中部）→ 黑色（顶部）”的顺序堆叠，并在结束时保持堆叠稳定。
操作流程：抓取白色块 → 放置为底座 → 抓取蓝色块 → 堆叠在白色块上 → 抓取黑色块 → 堆叠在蓝色块上 → 保持稳定。
场景设置：三个色块初始平铺于约 A4 大小的工作空间内，每回合随机摆放位置（间隙 ≥ 5 cm），无托盘或干扰物。

数据规模与统计

字段	值
机器人	`so101_follower`（单 SO-101 机械臂）
采集方式	主从遥操作
回合数（Episodes）	199
总帧数	122,138
帧率	30 FPS
回合时长	~261–1079 帧（约 8.7–36.0 秒），平均约 614 帧（约 20.5 秒）
任务数	1
训练/测试划分	`train`: 全部 199 个回合（episodes 0:199）
数据格式	LeRobot codebase `v3.0`
数据集大小	约 690 MB

摄像头信息

摄像头键名	分辨率	作用
`observation.images.front`	640 × 480	俯视/正面视角（UGREEN 摄像头）
`observation.images.wrist`	640 × 480	腕部摄像头（Sonix USB2.0 CAM1）

所有视频均为 H.264 编码、30 FPS、RGB、无音频。

动作与状态表示

动作空间：6 自由度关节位置指令（action，float32，形状 [6]），由遥操作给定。
状态观测：6 自由度实测关节位置（observation.state，float32，形状 [6]）。
关节包括：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos

数据特征字段

observation.images.front / observation.images.wrist（视频帧）
observation.state（关节状态）
action（动作指令）
timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index

使用方式

可通过 LeRobot 库加载：

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset( repo_id="my_pick_place/stack_3blocks_white_blue_black", root="/home/rxn/datasets/stack_3blocks_white_blue_black", )

print(dataset.meta) print(len(dataset), "frames,", dataset.num_episodes, "episodes")

可视化单个回合：

bash lerobot-dataset-viz --repo-id my_pick_place/stack_3blocks_white_blue_black --root /home/rxn/datasets/stack_3blocks_white_blue_black --episode-index 0