areumii-real-pickplace-v3_20260906_231613
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资源简介：
该数据集包含areumii机器人的操作数据，记录了机器人双臂的关节位置和动作。数据包括16维的关节动作和状态，以及来自头部、左腕和右腕三个摄像头的图像。数据集共有3个episode，总计3685帧，单个任务。图像分辨率为头部640x360，腕部320x180，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以av1编码的mp4格式存储。
This dataset contains operation data of the areumii robot, recording the joint positions and actions of the robots dual arms. The data includes 16-dimensional joint actions and states, along with images from three cameras: head, left wrist, and right wrist. The dataset consists of 3 episodes with a total of 3685 frames for a single task. Image resolutions are 640x360 for the head camera and 320x180 for the wrist cameras, with a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format with AV1 encoding.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述：areumii-real-pickplace-v3_20260906_231613
基本信息
- 数据集名称：areumii-real-pickplace-v3_20260906_231613
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
数据规模
- 总片段数（episodes）：3
- 总帧数（frames）：3,685
- 总任务数（tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：训练集（train）包含全部 3 个片段
机器人类型
- 机器人型号：areumii
数据特征（Features）
动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：16 维
- 关节名称：
- 左臂（left）：肩部俯仰（shoulder_pitch）、肩部滚转（shoulder_roll）、肩部偏航（shoulder_yaw）、肘部（elbow）、腕部滚转（wrist_roll）、腕部偏航（wrist_yaw）、腕部俯仰（wrist_pitch）、夹爪（gripper）
- 右臂（right）：肩部俯仰（shoulder_pitch）、肩部滚转（shoulder_roll）、肩部偏航（shoulder_yaw）、肘部（elbow）、腕部滚转（wrist_roll）、腕部偏航（wrist_yaw）、腕部俯仰（wrist_pitch）、夹爪（gripper）
相机图像（Observation Images）
| 相机视角 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 | 像素格式 |
|---|---|---|---|---|
| 头部摄像头（head） | 360×640×3 | AV1 | 30 FPS | yuv420p |
| 左腕摄像头（left_wrist） | 180×320×3 | AV1 | 30 FPS | yuv420p |
| 右腕摄像头（right_wrist） | 180×320×3 | AV1 | 30 FPS | yuv420p |
其他元数据字段
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，索引
- task_index：int64，任务索引
存储结构
- 元数据文件：
meta/info.json - 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
引用信息
- 论文与主页信息尚未提供（标注为 More Information Needed）
- BibTeX 引用条目尚未提供（标注为 More Information Needed）
