TRAIN_T4_ER

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 TRAIN_T4_ER，由 asdl-unist 创建，使用 LeRobot 框架生成，主要用于机器人操作相关任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总回合数（Episodes）：60
• 总帧数（Frames）：21,419
• 总任务数（Tasks）：5
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样率（FPS）：30

数据划分

• 训练集（Train）：覆盖所有 60 个回合（0:60），未提供验证集或测试集划分。

数据特征

数据包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作向量，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态向量，与动作空间一致
observation.images.top	video	480×640×3	顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，RGB 格式
observation.images.wrist	video	480×640×3	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，RGB 格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态空间均为 6 维，对应以下关节：

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部抬升）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪位置）

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据：meta/info.json 包含数据集完整配置信息

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看数据集内容。