franka_one_cube_20260716_160537

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于Franka Panda机器人的运动控制。数据集包含4个片段，总计1134帧，帧率为14 fps。特征包括动作（如关节位置和速度、末端执行器位置和速度）、观测状态（与动作类似）、腕部RGB图像（480x640分辨率）和深度图（480x640分辨率，深度单位毫米），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，适用于机器人学习和控制任务。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约100 MB，视频大小约200 MB。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, focusing on the motion control of the Franka Panda robot. It contains 4 episodes, totaling 1134 frames with a frame rate of 14 fps. Features include actions (such as joint positions and velocities, end-effector positions and velocities), observation states (similar to actions), wrist RGB images (480x640 resolution) and depth maps (480x640 resolution, depth in millimeters), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is franka_panda_kinesthetic, suitable for robot learning and control tasks. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with a total data size of approximately 100 MB and video size of about 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述：franka_one_cube_20260716_160537

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 总帧数：1134 帧
• 总片段数：4 个片段
• 单一任务：共 1 个任务
• 帧率：14 FPS
• 机器人类型：Franka Panda（运动学遥操作模式）

数据结构

数据集采用 LeRobot 格式（codebase_version v3.0），包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	29	包含7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、7个末端执行器位姿（位置+四元数+线速度+角速度）
observation.state	float32	29	与 action 相同的 29 维状态观测
observation.images.wrist	video	480x640x3	腕部 RGB 彩色视频（AV1 编码）
observation.images.wrist_depth	video	480x640x1	腕部深度视频（HEVC 编码，灰度12位，单位为毫米，损失less编码）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引（全部为 0）

数据分割

• 训练集：仅包含一个训练分割 (train)，覆盖所有 4 个片段（索引 0 到 3）

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特点

• 包含腕部彩色和深度视频，深度视频为无损编码（lossless）
• 动作和状态均为 29 维，涵盖关节级和末端执行器级信息