so101-fold-towel_6_20260627_185241
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，采用LeRobot框架定义的数据结构。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks and using the data structure defined by the LeRobot framework.
提供机构：
aHiroakiIshikawa创建时间：
2026-06-27
原始信息汇总
数据集概述
- 名称：so101-fold-towel_6_20260627_185241
- 链接：https://huggingface.co/datasets/aHiroakiIshikawa/so101-fold-towel_6_20260627_185241
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（存放于
data/*/*.parquet） - 总片段数：10
- 总帧数：8538
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据大小：
- 数据文件：约 100 MB
- 视频文件：约 200 MB
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，与动作结构相同 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（该数据集仅1个任务） |
数据集划分
- 训练集：片段 0 至 9（共10个片段）
机器人类型
- 机器人：so_follower（SO-101 跟随机器人）
其他信息
- 代码库版本：v3.0
- 数据路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化工具：可通过 LeRobot 数据集可视化界面 在线查看。
