TRAIN_T2_ER

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 TRAIN_T2_ER，由 asdl-unist 用户发布在 Hugging Face 平台上。它主要用于机器人技术领域的研究与开发。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 通过 LeRobot 工具创建

数据集结构

该数据集包含 60 个 episode，总计 13,941 帧，涉及 3 个不同的任务。数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

数据特征

每个样本包含以下关键特征：

• 动作 (action): 6 维浮点向量，对应机械臂的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维机械臂关节状态
• 顶部摄像头图像 (observation.images.top): 480x640 分辨率、3 通道的 AV1 编码视频，帧率 30 FPS
• 腕部摄像头图像 (observation.images.wrist): 与顶部摄像头相同的视频规格
• 时间戳 (timestamp): 浮点型时间戳
• 帧索引 (frame_index): 帧序号
• 片段索引 (episode_index): 片段标识
• 索引 (index): 整体索引
• 任务索引 (task_index): 任务标识

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 仅包含训练集，包含全部 60 个片段（训练集：0-60）
• 数据量: Parquet 文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 进行交互式查看