franka_test

该数据集是通过本地多模态记录器导出器创建的，涉及多模态数据的记录和导出过程，但未详细说明数据的具体类型、规模或应用场景。

This dataset was created using a local multimodal recorder exporter, involving the recording and export process of multimodal data, but no detailed information is provided on the specific data types, scale, or application scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：franka_test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、Franka

数据集结构

• 机器人类型：Franka
• 总片段数：3
• 总帧数：419
• 总任务数：1
• 总视频数：0
• 总数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：15 FPS
• 数据划分：仅包含训练集（train），片段索引 0 至 2

数据特征

特征名	数据类型	形状	字段说明
image	image	[240, 240, 3]	图像数据，高度×宽度×通道
state	float32	[8]	机器人状态：末端执行器位置（x, y, z）、姿态（ax, ay, az）、夹爪状态（0, 1）
actions	float32	[7]	动作数据：末端执行器位置（x, y, z）、姿态（ax, ay, az）、夹爪动作
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件路径模板：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模板：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（当前无视频数据）
• 元数据文件：meta/info.json