sobit_home_left_real-pnp_tea_trash_big-abs-200
收藏数据链接：
官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
team-sobits创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述：sobit_home_left_real-pnp_tea_trash_big-abs-200
该数据集由LeRobot框架创建，用于机器人学习任务。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学 (Robotics)
- 机器人类型： 移动操作器 (mobile_manipulator)
- 样本频率（fps）： 10
- 数据集版本： v3.0
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 200 |
| 总帧数 | 42,390 |
| 任务总数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集划分 | 0:200 |
数据结构与特征
该数据集中包含以下主要特征，以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储：
特征组成
-
action / observation.state（形状均为20维，float32类型）：
- 头部关节：head_pan_joint, head_tilt_joint
- 身体关节：body_lift_joint
- 左臂关节（7个）：shoulder_tilt, upper_roll, upper_flex, elbow, lower_flex, wrist_tilt, wrist_roll
- 左手手指关节（6个）：包含左指近端/中端/远端关节、中间指近端/中端关节、右指中端/远端关节
- 基座位姿：base_x, base_y, base_theta
-
observation.images.head_camera（3×480×640，H264编码，10 fps）
-
observation.images.hand_left_camera（3×480×640，H264编码，10 fps）
-
辅助信息：timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（回合索引）、index（索引）、task_index（任务索引）
数据可视化
可通过Hugging Face LeRobot 可视化空间来直观浏览该数据集。
任务内容
根据数据集名称，推断该数据集采集于家庭场景，涉及左侧手臂操作，具体任务为通过绝对动作方式将茶/垃圾等大物体放置到指定位置，共包含200个演示回合。
