dual-arm-dataset5

该数据集是一个用于机器人研究的双臂机器人数据集，通过LeRobot工具创建。数据集包含3个总片段、900个总帧和1个总任务，数据以Parquet文件格式存储。特征包括12维的动作和状态观察向量，分别对应右臂和左臂的6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），以及来自顶部RealSense摄像头的彩色视频观察（分辨率为480x640，3通道，30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，专门针对SO101双从动机器人类型。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：dual-arm-dataset5
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：so101_dual_follower（双机械臂跟随机器人）

---

数据集结构

• 总片段数：3
• 总帧数：900
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4（编码为 AV1，分辨率 640×480，3 通道彩色）
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左右臂各关节（肩、肘、腕、夹爪）位置指令
observation.state	float32	[12]	左右臂各关节（肩、肘、腕、夹爪）位置观测
observation.images.top_realsense_color	video	[480, 640, 3]	顶部 RealSense 彩色图像（30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：全部数据（片段索引 0 到 2）