hand_over_the_forceps_to_the_hand

将手术钳递到手中 - 一个机器人操作数据集，其中机器人将手术钳传递给手。Pass surgical forceps to hand - A robot manipulation dataset where the robot passes surgical forceps to the hand.

原始信息汇总

数据集概述：hand_over_the_forceps_to_the_hand

基本信息

• 数据集名称：hand_over_the_forceps_to_the_hand
• 许可证：Apache-2.0
• 标签：LeRobot
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：21,342
• 总任务数：1
• 总视频数：100
• 数据分块：1个块，块大小为1,000
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含全部50个片段（0:50）

机器人类型

• 机器人型号：nextage_record_compressed

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

视觉观测（图像）

1. 右腕相机（observation.images.right_wrist）

   • 数据类型：视频
   • 分辨率：480 × 848 × 3（高 × 宽 × 通道）
   • 编码格式：H.264，像素格式 yuv420p
   • 帧率：30 FPS，无音频

2. 顶部相机（observation.images.top）

   • 数据类型：视频
   • 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
   • 编码格式：H.264，像素格式 yuv420p
   • 帧率：30 FPS，无音频

状态观测（observation.state）

• 数据类型：float64
• 维度：17维
• 包含内容：
  • 胸部关节位置（1个）
  • 头部关节位置（2个）
  • 左臂关节位置（6个）
  • 右臂关节位置（6个）
  • 左手位置（1个）
  • 右手位置（1个）

其他特征

• phase：字符串类型，表示阶段信息
• is_first：布尔类型，标记是否为片段首帧
• is_last：布尔类型，标记是否为片段尾帧
• is_terminal：布尔类型，标记是否为终止状态
• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，片段索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的研究，具体涉及将手术钳传递给手部的动作，可用于训练和评估机器人学习模型。