bimanual-so-stack-cube_100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：bimanual-so-stack-cube_100

• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 使用框架: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 配置文件: 默认配置文件（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet。
• 数据格式: 包含动作、状态、多视角视频图像、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等特征。
• 特征详情:
  • action: 12维浮点向量，表示左右双臂各关节位置（如肩关节、肘关节、腕关节、夹爪），数据类型 float32。
  • observation.state: 与 action 相同的12维浮点状态向量，数据类型 float32。
  • observation.images: 三路视频图像，分辨率均为 480×640 像素，3通道（RGB），编码为 AV1 格式，帧率 30 FPS。
    • left_wrist: 左腕相机
    • right_wrist: 右腕相机
    • right_front: 右前方相机
  • 元数据字段: timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（片段索引）、index（索引）、task_index（任务索引）。

数据规模

• 总片段数: 99 个片段（total_episodes）
• 总帧数: 102,040 帧（total_frames）
• 总任务数: 1 个任务（total_tasks）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块: 按 chunk（每块 1000 帧）和文件索引组织，数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式。
• 分割: 训练集包含全部 99 个片段（train: "0:99"）。

机器人信息

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂 SO 系列跟随机器人）