taccap-g1-fold-garment-0824

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0824，是一个面向机器人操作任务的机器人数据集，由 XenseRobotics 团队创建，基于 LeRobot 框架生成，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0824
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 数据版本: v3.0

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 102
• 总帧数 (Frames): 436,711
• 任务数量: 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分割: 全部 102 个片段用于训练集

数据集结构

数据以 data/*/*.parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

数据集中包含以下特征：

1. 动作 (action): 20 维浮点数组，包含左右机械臂的 TCP 位姿（位置和旋转）及夹爪位置。
2. 观察状态 (observation.state): 20 维浮点数组，与动作特征结构一致。
3. 图像观察 (observation.images):
   • left_tactile_left 和 left_tactile_right: 400x700 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS 触觉图像。
   • left_wrist: 480x640 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS 腕部相机图像。
   • right_tactile_left 和 right_tactile_right: 400x700 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS 触觉图像。
   • right_wrist: 480x640 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS 腕部相机图像。
4. 时间戳 (timestamp): float32 类型。
5. 帧索引 (frame_index): int64 类型。
6. 片段索引 (episode_index): int64 类型。
7. 全局索引 (index): int64 类型。
8. 任务索引 (task_index): int64 类型。

引用

如使用该数据集，请引用以下文献：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }