taccap-g1-Unplug-USB-Cable-from-Port-0727
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专注于从USB端口拔下USB电缆的任务。它使用双TacCap夹持器机器人（bi_taccap_gripper）收集，包含280个episodes和总计272,280个frames，帧率为30 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集结构包括动作特征（如左右工具中心点TCP的3D位置、旋转和夹持器位置）、状态观测（与动作特征相同）以及多视角视频观测：左/右腕部摄像头（分辨率480x640）和左/右触觉传感器图像（分辨率400x700）。所有视频使用h264编解码器，无音频。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robotic manipulation dataset focused on the task of unplugging USB cables from USB ports. It was collected using a dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper), containing 280 episodes and a total of 272,280 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset structure includes action features (such as 3D positions, rotations, and gripper positions of the left and right tool center points TCP), state observations (same as action features), and multi-view video observations: left/right wrist cameras (resolution 480x640) and left/right tactile sensor images (resolution 400x700). All videos use the h264 codec without audio. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotic learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
- 名称: taccap-g1-Unplug-USB-Cable-from-Port-0727
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
数据集来源
- 使用 LeRobot 创建。
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 280 |
| 总帧数（frames） | 272,280 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 分块大小（chunks） | 1000 |
| 数据文件大小（parquet） | 100 MB |
| 视频文件大小（mp4） | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 机器人类型 | bi_taccap_gripper |
数据划分
- 训练集：片段索引 0 至 279（共280个片段）
数据特征结构
动作（action）与观测状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 命名空间: 包含左右机械臂的TCP坐标（x, y, z, r1-r6）、夹爪位置
观测图像（observation.images）
| 图像通道 | 分辨率（高度×宽度×通道） | 编码格式 |
|---|---|---|
| 左侧触觉左（left_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 |
| 左侧触觉右（left_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 |
| 左侧腕部（left_wrist） | 480×640×3 | H.264 |
| 右侧触觉左（right_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 |
| 右侧触觉右（right_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 |
| 右侧腕部（right_wrist） | 480×640×3 | H.264 |
所有视频均为30fps，无音频，非深度图。
其他特征
- timestamp：float32，形状[1]
- frame_index：int64，形状[1]
- episode_index：int64，形状[1]
- index：int64，形状[1]
- task_index：int64，形状[1]
数据集结构文件路径
- 元数据:
meta/info.json - 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息（BibTeX）
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
