eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step080000_B_OOD_greenRight_v1

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含一个完整的episode，总计1387帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。数据集的特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均包含6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测图像包括顶部摄像头（observation.images.top）和腕部摄像头（observation.images.wrist）的RGB视频，分辨率为480x640；此外，还有时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等元数据。该数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习任务。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains a complete episode with a total of 1387 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, and video files are in mp4 format. The dataset features include: action and observation.state, both containing 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation images include RGB videos from a top camera (observation.images.top) and a wrist camera (observation.images.wrist) with a resolution of 480x640; additionally, there are metadata such as timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. This dataset is suitable for robot control, visual perception, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step080000_B_OOD_greenRight_v1

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：1
• 总帧数：1387
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集分割：
  • train：0 至 1（唯一片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6个关节的动作指令（肩部俯仰/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测值（与动作维度相同）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	俯视相机图像，AV1编码，30 FPS，RGB
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像，AV1编码，30 FPS，RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：default，数据文件匹配 data/*/*.parquet

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集。