realworld_go2_task0

Unitree Go2 EDU在室内走廊行走的数据集，使用RealSense D435i相机采集RGB和深度图像，帧率为10fps，指令为“沿走廊行走”。动作是测量的身体速度[vx, vy, vyaw]（静止时精确为零），而不是遥操作指令。observation.pad全为零。录像由运动触发：当机器人开始行走时开始一个episode（保留之前0.5秒的帧），并在静止3秒后结束；末尾静止帧被裁剪，因此每个episode以最后一帧运动结束。共50个episode，9448帧（2026-09-13）。Dataset of Unitree Go2 EDU walking in an indoor corridor, collected using RealSense D435i camera for RGB and depth images at 10fps, with the instruction walk along the corridor. The actions are measured body velocities [vx, vy, vyaw] (precisely zero when stationary), not teleoperation commands. observation.pad is all zeros. Recording is motion-triggered: an episode starts when the robot begins walking (retaining the previous 0.5 seconds of frames) and ends after 3 seconds of stillness; stationary frames at the end are trimmed, so each episode ends with the last frame of motion. Total 50 episodes, 9448 frames (2026-09-13).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nullPointerExcept1on/realworld_go2_task0
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot、unitree-go2、quadruped、navigation、rgbd、lerobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：unitree_go2
• 配置：默认配置（config_name: default），数据文件路径为 data//.parquet

数据集结构

采集参数

• codebase_version：v3.0
• 帧率（fps）：10
• 总回合数（total_episodes）：50
• 总帧数（total_frames）：9,448
• 总任务数（total_tasks）：1
• chunks_size：1000
• 数据文件大小上限：100 MB
• 视频文件大小上限：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:50

特征（Features）

observation.images.front（前置 RGB 图像）

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• names：height、width、channels
• is_depth_map：false
• 视频参数：高度 480、宽度 640、编码 av1、像素格式 yuv420p、帧率 10、通道数 3、无音频、g=2、crf=30、preset=12、fast_decode=0、后端 pyav

observation.images.front_depth（前置深度图像）

• dtype：video
• shape：[480, 640, 1]
• names：height、width、channels
• is_depth_map：true
• depth_unit：mm
• 视频参数：高度 480、宽度 640、编码 hevc、像素格式 gray12le、帧率 10、通道数 1、无音频、g=2、crf=30、preset=null、fast_decode=0、后端 pyav
• 额外选项：x265-params: lossless=1:log-level=error
• depth_min：0.01
• depth_max：10.0
• shift：3.5
• use_log：true

observation.state（机器人状态）

• dtype：float32
• shape：[7]
• names：vx、vy、vyaw、roll、pitch、body_height、move

observation.pad（手柄观测）

• dtype：float32
• shape：[4]
• names：lx、ly、rx、ry

observation.move（移动观测）

• dtype：float32
• shape：[1]
• names：move

action（动作）

• dtype：float32
• shape：[3]
• names：vx、vy、vyaw

timestamp（时间戳）

• dtype：float32
• shape：[1]
• names：null

frame_index（帧索引）

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

episode_index（回合索引）

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

index（索引）

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

task_index（任务索引）

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

数据集说明

• 采集场景：Unitree Go2 EDU 在室内走廊行走
• 传感器：RealSense D435i，RGB + 深度，帧率 10 fps
• 任务指令："Walk down the hallway."
• 任务关联：与 nullPointerExcept1on/realworld_go2_task3 为同一任务，但独立采集（本数据集早期上传版本携带了错误的指令文本，已于 2026-09-13 修复）
• 动作来源：使用 Go2 自带遥控器录制，因此 action 为实测机体速度 [vx, vy, vyaw]（静止时死区处理为精确的 0），而非遥操作命令，所以 observation.pad 全为零
• 录制门控（motion-gated）：机器人在开始行走时启动一个回合（保留行走前 0.5 秒的帧），在停止运动 3 秒后结束回合；末尾静止的帧已被裁剪，因此每个回合均以最后一个运动帧结束
• SmolVLA 训练变体：nullPointerExcept1on/realworld_go2_task0_smolvla
• 规模：50 回合，9,448 帧（2026-09-13）

引用

BibTeX：[More Information Needed]

相关链接

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 数据集可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nullPointerExcept1on/realworld_go2_task0