realworld_go2_task1_smolvla
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
nullPointerExcept1on创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概览
数据集名称：realworld_go2_task1_smolvla
许可证：Apache 2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot、Unitree Go2、四足机器人、导航、SmolVLA
数据集简介
该数据集通过 LeRobot 框架创建，主要用于四足机器人（Unitree Go2）的真实世界导航任务。数据中包含机器人前置摄像头图像以及对应的运动控制信号和状态信息，适用于训练视觉-语言-动作模型（如SmolVLA）。
数据规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：9,041
- 总任务数（Tasks）：1
- 采样频率（FPS）：10
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4）
- 数据划分：训练集（train）包含全部50个片段
数据构成与特征
| 特征字段 | 数据类型 | 形状与说明 |
|---|---|---|
observation.images.front |
视频（AV1编码） | 480×640×3，RGB图像，采样频率10 FPS |
observation.state |
float32 | 形状为1，字段名为“move”，表示当前运动状态 |
action |
float32 | 形状为3，分别为 vx（线速度x）、vy（线速度y）、vyaw（偏航角速度） |
timestamp |
float32 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 片段索引 |
index |
int64 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 任务索引 |
视频编码采用 AV1 格式（分辨率为640×480），动作空间为3维，状态空间为1维，整体结构适合模仿学习和导航策略训练。
机器人类型
- 机器人型号：Unitree Go2（宇树四足机器人）
文件路径结构
- 数据路径：
data/chunk-{index}/file-{index}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4
引用信息
该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。
可视化工具
该数据集支持通过可视化界面预览：
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