realworld_go2_task1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 realworld_go2_task1，由 nullPointerExcept1on 发布在 Hugging Face 上，是一个面向四足机器人导航任务的真实世界机器人操作数据集。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 标签分类: LeRobot、宇树Go2（unitree-go2）、四足机器人（quadruped）、导航、RGBD、lerobot
• 机器人平台: 宇树 Go2（Unitree Go2）
• 数据格式: 包含 Parquet 数据文件和对应视频文件
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架 (代码库版本 v3.0) 采集与生成

数据规模

指标	数值
总任务数	1
总回合格数	50
总帧数	9,041
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB

数据划分

数据集中仅提供训练集划分，包含第 0 至第 50 个回合。

数据特征结构

数据集的每个样本包含以下字段：

图像观测

• observation.images.front：前置 RGB 相机图像，分辨率 640 x 480，3 通道，使用 AV1 编码，帧率 10 fps。
• observation.images.front_depth: 前置深度图，分辨率 640 x 480，单通道，深度单位毫米，使用 HEVC 无损编码，帧率与 RGB 同步。

机器人状态

• observation.state：7 维浮点向量，依次为：线速度 vx、vy，偏航角速度 vyaw，横滚角 roll，俯仰角 pitch，机身高度 body_height，移动指令 move。

外部输入

• observation.pad：4 维浮点向量（lx、ly、rx、ry），可能表示遥控器或操纵杆的模拟量输入。
• observation.move：单维浮点指令，指示移动开合状态。

动作指令

• action：3 维浮点向量，表示期望的机器人速度指令（vx、vy、vyaw）。

元数据

• timestamp：浮点时间戳
• frame_index、episode_index、index、task_index：均为整数索引信息

数据集用途

该数据集适用于训练四足机器人在真实环境中执行导航任务的模仿学习或强化学习算法模型，支持 RGB-D 多模态感知输入，涵盖了真实世界采集的连续轨迹与动作标签。