soarm_pp_blue_35pts_frontback_r1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: lanyard2400/soarm_pp_blue_35pts_frontback_r1

数据集地址: https://huggingface.co/datasets/lanyard2400/soarm_pp_blue_35pts_frontback_r1

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (robotics)

标签: LeRobot

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数据集描述

该数据集由 LeRobot 创建，旨在为机器人学习任务提供训练数据。数据集包含机器人的操作轨迹、状态信息和视觉观测，适用于模仿学习或强化学习等研究方向。数据集的首页和论文信息暂未提供。

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower（SO-ARM 跟随机器人）
• 总片段数 (episodes): 35
• 总帧数 (frames): 11,428
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunk size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据划分

• 训练集 (train): 0 至 35（包含全部 35 个片段）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，编码为 AV1）

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特征信息

动作 (action) 和 状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 形状: [6]（6 维向量，描述机械臂关节位置）

图像观测 (observation.images)

• 前端摄像头 (observation.images.front):

  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: [480, 640, 3]（高度 480，宽度 640，3 通道）
  • 编码: AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 fps，无音频

• 腕部摄像头 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: [480, 640, 3]（高度 480，宽度 640，3 通道）
  • 编码: AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 fps，无音频

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]，时间戳
• frame_index: int64，形状 [1]，帧索引
• episode_index: int64，形状 [1]，片段索引
• index: int64，形状 [1]，全局索引
• task_index: int64，形状 [1]，任务索引

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引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 "[More Information Needed]"）。

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可视化工具

数据集的创建者提供了一个可视化工具，可通过以下链接预览数据集内容： 可视化此数据集