ringonpole
收藏资源简介：
这是一个基于HuggingFace数据集平台的双臂机器人数据集，由LeRobot创建，是Sim-guy/ringonpole数据集的修复版本。修复了原始数据集中左右臂数据交换的问题，确保动作和观察状态通道与物理手臂和视频记录相匹配。数据集包含199个剧集、158691帧，涉及2个任务，数据以30fps的帧率记录。特征包括14维的动作和观察状态（分别对应左右臂的6个关节位置和1个夹爪位置），以及来自左右手腕摄像头和基座摄像头的视频观察（分辨率分别为480x640和360x640，视频编码为AV1格式）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，采用Apache-2.0许可证。
This is a dual-arm robot dataset created using LeRobot on the HuggingFace Datasets platform, serving as a fixed version of the Sim-guy/ringonpole dataset. It addresses the issue of swapped left and right arm data in the original dataset, ensuring that action and observation channels align with the physical arms and video recordings. The dataset consists of 199 episodes, 158,691 frames, and 2 tasks, recorded at 30fps. Features include 14-dimensional actions and observations (corresponding to 6 joint positions and 1 gripper position for each arm), along with video observations from left and right wrist cameras and a base camera (with resolutions of 480x640 and 360x640, encoded in AV1 format). Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. It is suitable for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning, licensed under Apache-2.0.
数据集概述：ringonpole
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/qualiadev/ringonpole
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集来源与说明
- 本数据集是
Sim-guy/ringonpole的修正复刻版，创建于2026年7月13日。 - 原始数据集中，双臂串口端口在 BiDK1Follower 配置中互换，导致
left_*和right_*状态/动作通道数据与实际左右臂相反（摄像头标签正确）。本版本修正了action和observation.state中两组7维数据块的位置，使通道名称与物理手臂和视频匹配。视频文件与原始版本完全一致。
数据集结构与统计
- 总帧数：158,691
- 总集数：199
- 总任务数：2
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：bi_dk1_follower
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据划分：训练集（0至198集，共199集）
数据特征
数据集包含以下特征，均为30 FPS采样：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (14,) | 动作指令：左右臂各6个关节位置 + 1个夹爪位置（共14维） |
observation.state |
float32 | (14,) | 观测状态：左右臂各6个关节位置 + 1个夹爪位置（共14维） |
observation.images.right_wrist |
视频（AV1编码） | (480, 640, 3) | 右腕摄像头图像，30 FPS，AV1编码 |
observation.images.left_wrist |
视频（AV1编码） | (480, 640, 3) | 左腕摄像头图像，30 FPS，AV1编码 |
observation.images.base |
视频（AV1编码） | (360, 640, 3) | 基座摄像头图像，30 FPS，AV1编码 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- 引用格式：BibTeX 引用信息暂无。
