robolab-mg-banana-medium
收藏资源简介：
该数据集包含由我们在RoboLab（Isaac Lab）基准测试上重新实现的MimicGen生成的模拟操作演示。它是生成器×任务×难度网格中的12个单元之一。具体配置：生成器为MimicGen（我们的重新实现，非原作者代码），任务为banana，初始位姿随机化程度为medium（位置50%，偏航±25°），共3039个成功episode，生成成功率0.279。动作约定：动作是DROID框架下的绝对关节目标（7自由度臂加上j7安装偏移）加上二进制夹爪（0或1），不是增量值。注意：仅包含成功episode，失败模式未包含。
This dataset contains simulated manipulation demonstrations generated by our reimplementation of MimicGen on the RoboLab (Isaac Lab) benchmark. It is one of the 12 cells in the generator×task×difficulty grid. Specific configuration: Generator is MimicGen (our reimplementation, not the original authors code), task is banana, initial pose randomization is medium (position 50%, yaw ±25°), total 3039 successful episodes, generation success rate 0.279. Action convention: Actions are absolute joint targets under the DROID framework (7-DoF arm plus j7 mount offset) plus binary gripper (0 or 1), not incremental values. Note: Only successful episodes are included; failure modes are not included.
数据集概述
该数据集由 LeRobot 创建，属于 DAVIAN-Robotics/robolab-mg-banana-medium 数据集。
核心信息
| 项目 | 详情 |
|---|---|
| 任务 | banana（机器人操作任务） |
| 生成器 | MimicGen（本项目重实现版本，非原作者代码） |
| 基准 | RoboLab（Isaac Lab） |
| 许可证 | Apache 2.0 |
数据规模
- 总集数：3039 集（仅成功轨迹）
- 总帧数：692,970 帧
- 任务数：1
- 帧率：15 fps
- 生成成功率：0.279（失败轨迹消耗相同仿真预算但未存储）
随机化设置
- 初始位姿随机化程度：medium
- 位置随机化：可行半径的 50%
- 偏航角随机化：±25°
动作约定（训练前必读）
- 动作为 DROID 坐标系下的绝对关节目标（7 自由度手臂，含 j7 安装偏移）+ 二进制夹爪（值域 {0, 1}）
- 动作 不是 增量（delta）形式
- 夹爪通道已在采集时二值化，连续夹爪通道会高估策略性能
数据生成流程
- 源演示（pi05 策略 rollout）→ MimicGen（基于目标的 SE(3) 重定向）
- 每个轨迹在物理引擎中滚动，仅存储成功轨迹
观测与数据格式
- 摄像头：两个摄像头（肩上方 + 手腕），分辨率 270x480，15 fps
- 本体感觉状态：包含 8 维关节状态
- 特性：
- action：8 维（7 个关节 + 夹爪）
- observation.state：8 维
- observation.velocity：8 维
- 两个图像观测：over_shoulder_left_camera 和 wrist_cam
- 数据文件：parquet（100 MB），视频文件（200 MB），编码为 H.264（avc1）
注意事项
- 仅包含成功轨迹，未包含失败模式
- 成功标准基于环境中的 K 步稳定（保持）准则，而非单帧判断
- 数据已预处理：预计算分位数统计（q01/q99），视频重编码为恒定帧率以兼容 torchcodec 数据加载器
- 这是对已发表方法的重实现，部分超参数并非来自原论文，由项目方自行选择
数据划分
- 训练集：全部 3039 集（train: "0:3039"，即全部数据用于训练）
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化器 进行查看。
