taccap-g1-organize-folders-0803
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集概述：TacVerse/taccap-g1-organize-folders-0803
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 标签： LeRobot
- 创建工具： 该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 57 |
| 总帧数（Frames） | 387,412 |
| 任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 分块大小（Chunks Size） | 1000 |
数据划分
- 训练集（Train）： 0:57（全部 57 个片段用于训练）
机器人类型
- 机器人型号：
bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
数据格式与存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本： v3.0
特征（Features）
1. 动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型： float32
- 维度： 20
- 包含字段：
- 左/右 TCP 坐标（x, y, z）
- 左/右 TCP 旋转（r1 - r6）
- 左/右夹爪位置（gripper.pos）
2. 视觉观测（Observation Images）
| 图像名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
left_tactile_left |
400×700 | 3 | H.264 |
left_tactile_right |
400×700 | 3 | H.264 |
left_wrist |
480×640 | 3 | H.264 |
right_tactile_left |
400×700 | 3 | H.264 |
right_tactile_right |
400×700 | 3 | H.264 |
right_wrist |
480×640 | 3 | H.264 |
- 视频编码： H.264，像素格式
yuv420p，帧率 30 FPS，无音频 - 触觉图像内容： 非深度图
3. 元数据字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
timestamp |
float32 | [1] |
frame_index |
int64 | [1] |
episode_index |
int64 | [1] |
index |
int64 | [1] |
task_index |
int64 | [1] |
引用信息
如需引用此数据集，请参考以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化
可通过 Hugging Face 提供的可视化工具查看该数据集内容，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-organize-folders-0803
