taccap-g1-arrange-tabletop-items-0826
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专注于双触觉夹爪机器人（bi_taccap_gripper）执行桌面物品整理任务。数据集包含241个演示片段，共536657帧，以30FPS采集。观测数据包括左右触觉传感器（左右两侧）和左右手腕摄像头的RGB图像，以及机器人TCP位姿和夹爪状态。动作空间包含20维机器人控制指令。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, focusing on a dual tactile gripper robot (bi_taccap_gripper) performing desktop object sorting tasks. The dataset contains 241 demonstration episodes with a total of 536,657 frames, captured at 30 FPS. Observations include RGB images from left and right tactile sensors (left and right sides) and left and right wrist cameras, as well as robot TCP pose and gripper state. The action space consists of 20-dimensional robot control commands.
数据集概述：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0826
基本信息
- 数据集名称: taccap-g1-arrange-tabletop-items-0826
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-tabletop-items-0826
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总回合数 (episodes): 241
- 总帧数 (frames): 536,657
- 总任务数 (tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB (parquet 文件)
- 视频文件大小: 200 MB (mp4 文件)
- 帧率 (FPS): 30
- 数据划分: 训练集 (train) 0:241（全部数据用于训练）
机器人与硬件
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双灵巧手夹爪）
- 数据格式版本: v3.0
- 动作/状态特征维度: 20维
数据特征
动作 (action) 特征
包含左右手的 TCP 位姿（x, y, z 位置以及 r1 至 r6 旋转参数）和夹爪位置，共20个数值型变量。
观测状态 (observation.state) 特征
与动作特征一致，包含左右手 TCP 位姿和夹爪位置，共20个数值型变量。
视觉观测 (observation.images) 特征
共包含6个摄像头视角，均为 H.264 编码的彩色视频（无需音频）：
| 视角名称 | 分辨率 | 通道 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right | 400×700 | 3 |
| left_wrist | 480×640 | 3 |
| right_tactile_left | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right | 400×700 | 3 |
| right_wrist | 480×640 | 3 |
其他元数据特征
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 回合索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小 (chunks_size): 1000
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
任务描述
该数据集面向机器人操作任务，具体任务为桌面物品整理，由双灵巧手机器人执行，共采集241个演示回合。数据集同时包含触觉感知（左右手指尖触觉相机）和腕部相机的视觉信息，适用于学习触觉-视觉融合的机器人操作策略。
