aibot2_2026-07-15_anticlockwise_bottom_right
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对aibot2机器人类型。它包含41个训练集，总帧数为9483，帧率为每秒10帧。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作数据（如左右臂的位置和四元数、左右夹持器的位置）、观察状态（如左右关节位置）、以及来自四个摄像头（前、左、右、顶部）的图像观察，每个图像分辨率为240x320像素，3个通道。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人任务，如运动控制和视觉感知。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the aibot2 robot type. It contains 41 training sets with a total of 9483 frames at a frame rate of 10 frames per second. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include action data (such as left and right arm positions and quaternions, left and right gripper positions), observation states (such as left and right joint positions), and image observations from four cameras (front, left, right, top), each with a resolution of 240x320 pixels and 3 channels. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, set index, index, and task index. The dataset is suitable for robotics tasks, such as motion control and visual perception.
数据集总览
本数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，使用 LeRobot 框架创建，许可协议为 Apache-2.0。
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 41 |
| 总帧数 | 9483 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 10 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练/测试划分 | 训练 (片段0-40) |
机器人信息
- 机器人类型：aibot2（双臂机器人，每臂7个自由度，带两个夹爪）
- 动作空间：16维浮点向量，包括左臂位置/姿态(7维)、右臂位置/姿态(7维)、左夹爪位置(1维)、右夹爪位置(1维)
- 状态观测：16维浮点向量，包括左臂7个关节位置、右臂7个关节位置、左夹爪关节位置、右夹爪关节位置
传感器与数据模态
采集了4个摄像头视角的图像，均为单目RGB视频：
| 视角 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| camera_front（前置） | 240×320×3 | AV1 (yuv420p) | 10 FPS |
| camera_left（左置） | 240×320×3 | AV1 (yuv420p) | 10 FPS |
| camera_right（右置） | 240×320×3 | AV1 (yuv420p) | 10 FPS |
| camera_top（顶置） | 240×320×3 | AV1 (yuv420p) | 10 FPS |
数据格式
- 数据文件：Parquet格式（代码库版本v3.0）
- 视频文件：MP4格式（AV1编码）
- 目录结构：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquetvideos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据字段
| 字段名 | 类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [16] | 机器人动作指令 |
| observation.state | float32 | [16] | 机器人关节状态 |
| observation.images.camera_front | video | [240,320,3] | 前置摄像头视频 |
| observation.images.camera_left | video | [240,320,3] | 左置摄像头视频 |
| observation.images.camera_right | video | [240,320,3] | 右置摄像头视频 |
| observation.images.camera_top | video | [240,320,3] | 顶置摄像头视频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
