autoresearch-000089-cucumber-grab

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于记录机器人执行任务时的观察和动作数据。观察数据包括机器人的状态信息，由7个浮点数表示，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器和倾斜位置；同时包含来自顶部、腕部和基座摄像头的视频图像，图像分辨率为480x640，3通道，帧率为20fps。动作数据同样由7个浮点数组成，对应相同的关节位置。数据集还提供了元数据，如时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。总共有1个剧集、221帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为vibeboard_follower_tilt，并提供了训练分割，适用于机器人学习和控制任务的分析与建模。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed to record observation and action data during robot task execution. The observation data includes the robots state information, represented by 7 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper, and tilt positions, along with video images from top, wrist, and base cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 20fps. The action data also consists of 7 floating-point numbers, matching the same joint positions. The dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. It comprises 1 episode, 221 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is vibeboard_follower_tilt, and a training split is provided, making it suitable for analysis and modeling in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: autoresearch-000089-cucumber-grab 来源: VibeCuisine 许可证: Apache-2.0

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

任务类别: 机器人技术 (robotics)

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 总片段数: 1
• 总帧数: 221
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt

数据划分

• 训练集: 0:1 (即全部数据用于训练)

特征

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[7]	机器人关节状态（7个维度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪、倾斜角度）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（分辨率480x640，彩色，AV1编码，20fps）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（分辨率480x640，彩色，AV1编码，20fps）
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	底座摄像头图像（分辨率480x640，彩色，AV1编码，20fps）
action	float32	[7]	机器人动作指令（7个维度，与状态维度对应）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (MP4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

引用信息暂未提供（BibTeX 为 [More Information Needed]）。