RGB_Only_Test2

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so_follower机器人类型。它包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）、状态观测数据（与动作数据类似，反映机器人关节位置），以及来自三个摄像头的图像观测数据：手腕摄像头、中间摄像头和上方摄像头，每个图像分辨率为480x640像素，具有3个颜色通道。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据，用于跟踪数据的时间顺序和结构。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 RGB_Only_Test2，由 justintiensmith 创建，适用于机器人学（robotics）任务，许可证为 Apache-2.0。

数据集结构与组成

• 机器人平台：so_follower
• 数据规模：0 个片段，0 帧，0 个任务
• 数据文件大小：100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（mp4 格式）
• 帧率：30 fps
• 数据分块：按 chunk（每块 1000 帧）和 file 组织

数据特征

数据集包含以下字段：

特征字段	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂 6 个关节的动作（位置）
observation.state	float32	(6,)	机械臂 6 个关节的状态（位置）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头 RGB 图像
observation.images.middle	video	(480, 640, 3)	中部摄像头 RGB 图像
observation.images.above	video	(480, 640, 3)	上方摄像头 RGB 图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集创建

• 使用 LeRobot 框架创建（GitHub 地址：https://github.com/huggingface/lerobot）。
• 可视化工具可以在 Hugging Face Spaces 中访问：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/RGB_Only_Test2