rollout_eval_frazier_turbovla_v2_30eps_move_basket

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。The dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：seriintan/rollout_eval_frazier_turbovla_v2_30eps_move_basket

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建
• 配置：默认配置（default），数据文件位于 data/*/*.parquet
• 可视化空间：可通过 可视化工具 查看数据集内容

数据集内容

• 总幕数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：17,877
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（train）包含全部20幕，对应索引 0:20
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 机器人类型：so_follower

数据特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	观察状态（6个关节位置）
observation.images.front	video	480×640×3	前置摄像头视频流
observation.images.gripper	video	480×640×3	夹爪摄像头视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	幕索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作和状态均包含6维关节位置：肩部旋转（shoulder_pan）、肩部升降（shoulder_lift）、肘部弯曲（elbow_flex）、腕部弯曲（wrist_flex）、腕部旋转（wrist_roll）和夹爪位置（gripper）。

视觉观测规格

• 两个摄像头（front 和 gripper）的分辨率均为 480×640，3通道（RGB），帧率30 FPS
• 视频编码格式为 AV1，采用 yuv420p 像素格式，无音频

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧

其他说明

• 主页：需要更多信息（未提供）
• 相关论文：需要更多信息（未提供）
• 引用信息：需要更多信息（未提供）