rollout_act_frazier_close_curtain_20260911_182905
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，是一个机器人操控数据集，包含30个episodes，共26906帧图像以及相应的关节状态和动作数据。机器人类型为so_follower，任务是执行关闭窗帘的操作。数据特征包括6维关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）作为动作和观测状态，以及两个相机视角（前摄像头和夹爪摄像头）的480×640 RGB视频流，帧率为30fps。所有数据均以Parquet格式存储，视频以MP4格式（AV1编码）保存。
This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 30 episodes with a total of 26,906 frames of images along with corresponding joint states and action data. The robot type is so_follower, and the task is to perform closing curtains. Data features include 6-dimensional joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) as actions and observation states, as well as two camera views (front camera and gripper camera) of 480×640 RGB video streams at 30 fps. All data is stored in Parquet format, and videos are saved in MP4 format (AV1 codec).
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：rollout_act_frazier_close_curtain_20260911_182905
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 引用信息：[More Information Needed]
数据集配置
- 默认配置（default）：数据文件位于
data/*/*.parquet
数据集结构
基础元信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总回合数（total_episodes）：30
- 总帧数（total_frames）：26906
- 总任务数（total_tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（MB）：100
- 视频文件大小（MB）：200
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 划分（splits）：train：0:30
特征（features）
action
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.images.front
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
observation.images.gripper
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
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- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 名称：null
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
